RTH - Return To Home 
RTH - Return To Home je letový mód INAVu urèený k záchranì stroje. Nouzový mód - fail-safe. Stroj po pøepnutí do tohoto módu automaticky letí na místo vzletu, pøesnìji øeèeno na místo, kdy byla zaznamenána home position, pozice, kde jste provedli zaarmování (ARM).
Stroj se do tohoto modu pøepne sám pøi ztrátì spojení s vysílaèem. Aby flight controller mohl pøi ztrátì spojení pøepnout do tohopto modu, aby dokázal ztrátu spojení rozpoznat, musí být fail-safe pøijímaèe nastaveno tak, aby pøijímaè pøestal posílat polohu kniplù. Vìtšinou se tato volby ve vysílaèi pro fail-safe jmenuje "no pulses".
Pilot mùže kniplem výškovky a kniplem køidélek korigovat výšku a v omezené míøe smìr letu.
Pokud nemá stroj baro, NAV RTH povede stroj na místo vzletu, ale o výšku se musí starat pilot. To mi není úplnì jasné jak.
Návrat na místo vzletu mùže probíhat podle rùzných scénáøù. Pøepíná se pomocí nav_rth_alt_mode:
- nav_rth_alt_mode = CURRENT - stroj letí zpátky ve výšce, ve které došlo k pøepnutí do modu RTH.
- nav_rth_alt_mode = EXTRA - stroj, než nabere zpáteèní kurz, nejdøíve nabere další výšku. Výška je urèena parametrem nav_rth_altitude.
- nav_rth_alt_mode = FIXED - pokud je v tu chvíli stroj pod výškou stanovenou parametrem nav_rth_altitude, než nabere zpáteèní kurz, nabere nejdøíve výšku urèenou parametrem nav_rth_altitude. Pokud je v tu chvíli stroj nad výškou stanovenou parametrem nav_rth_altitude, nabere zpáteèní kurz a postupnì utrácí výšku až vyklesá na výšku urèenou parametrem nav_rth_altitude. Je to výška nad místem vzletu! Pokud tedy vedla trasa letu do kopce, mùže být takto nastavená výška nedostateèná!
- nav_rth_alt_mode = MAX - stroj poletí na zpáteèním letu ve výšce, která odpovídá nejvyšší dosažené výšce bìhem letu do zapnutí NAV RTH. Pokud je ale nav_rth_altitude vìtší èíslo, použije se pro návrat tato výška.
